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蛙人服务潜水工程施工队沈阳自动化研究所通过建立机器人示范工程基地，已开发出多种型号的水下机器人产品，应用于水下观测、海上作业以及救捞工程等。又通过国际合作，研制成功了6000米水下机器人，使我国水下机器人研究与开发达到国际先进水平。RECON-IV水下机器人具有较强功能和可靠性，已成为国际知名品牌，生产的多台设备出口国际市场， 还有的长年在为南海石油钻井平台提供技术服务；“海潜一号”和“金鱼号”轻型水下机器人在沿海和内湖地区的水下探查、考古等作业起到重要作用；“海潜二号”水下机器人以其强作业功能为 安全提供了有力的技术支持；用于海底光缆埋设的爬行式水下机器人“海星号”是我国 台海底自走式海缆埋设机，目前已完成研制工作并投入实际应用。 作为总体单位在 “863”计划支持下完成的潜深1000米“探索者”和潜深6000米“CR-01”、“CR-02”无缆自治水下机器人标志着我国自治水下机器人技术在国际上处于领先地位。6000米水下机器人工程项目是 “863”计划项目的重中之重。通过与俄罗斯合作，实施研制成功了6000米水下机器人，并于1995年8月完成了深海试验。 6000米水下无缆自治机器人的研制，涉及到自动化、计算机、水声、深潜、水动力、材料、能源等各种专业，需要解决水中通讯、高压密封、自主航行控制、动力系统、能源系统、各种信息的采集和处理、特种材料以及可靠性等高技术。“CR-01”自治水下机器人多次成功地完成了太平洋水域深海资源的调查。
潜水工程施工对现场所使用潜水空压机、潜水装备、水下对讲机以及安装用的气囊，做前调试和检查，检验至使用设备性能优良为准。 三、管道气囊安装工艺及施工说明 经我公司专业技术人员通过以往施工中所累积的工作，商讨研定后制定工艺如下： 1、连接好三相电源、调试空压机检查、检查空压机气压表至正常气压； 2、氧气用氧气表加气管，与空压机连接好当应急气源用； 3、潜水员穿好潜水装备，调好对讲，管道做靠前次水下探摸，并检查管道内是否有杂物毛刺，并做清理至符合气囊安装条件； 4、检查气囊表面是否干净，有无附着污物，是否完好无损，充少量气检查配件及气囊有无漏气的地方。确定正常方可管道内进行封堵作业。 5、管道的检查：封堵前应先检查管道的是否平整光滑，有无突出的毛刺，玻璃，石子等尖锐物，如有立即掉，以免刺破气囊，气囊放入管道后应水平摆放，不要扭着摆放，以免窝住气体打爆气囊。 6、做气囊配件连接及漏气检查：首先对海象牌管道堵水气囊附属充气配件进行连接，连接完毕后做工具检查是否有泄漏处。将管道堵水气囊伸展开，用附属配件连接进行充气，充气充到基本饱满为止，压力表指针达到0.03mpa关掉止气阀，用肥皂水均匀涂在气囊表面上，观察是否有漏气的地方。 7、将连接好的管道堵水气囊里面的空气，竖着卷一下，通过检查口放入，达到位置后，即可通过皮管向气囊充气，充气至规定的使用压力即可。充气时应保持气囊内压力均匀，充气时应充气，压力表上升有无变化，如压力表快速上升说明充气过快，此时应放慢充气速度，将止气阀稍微拧紧一些，以减轻进气速度，否则速度过快，迅速超过压力很有可能就会打爆气囊。 8、使用完毕后应立即对气囊表面进行清洗，经检查气囊表面没有附着物后方可入库。 9、将气囊捆扎好后，潜水员将气囊送到业主所点，将捆扎好的绳子并回收； 10、用空压机对气囊进行充气，充气到气压；
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